与机器人“共舞”——浙江科技学院机器人团队走笔

天涯海角

与机器人“共舞”

——浙江科技学院机器人团队走笔

□本报记者  徐凯伦

    当类人型跳舞机器人随着音乐跳起快节奏的《江南Style》时，陈军统和杨舒捷一边欣喜地看着它，一边用手护着它的头，因为程序刚设计完成，还需要改进才能让机器人在步态上更稳定，不易摔倒。“一个舞蹈机器人大约值两三万元。”陈军统说。但他们心疼的不是这些，而是，“机器人智力约有1~3岁孩童的水平，就像我们自己的孩子”。杨舒捷回忆，在一次比赛中，一个机器人需要拆卸两只坏了的胳膊才能继续上场，不然会影响它的平衡性，谁都不忍心“动手”，最后，陈军统自己来拆，一边拆，一边心疼极了。

    陈军统，浙江科技学院电气学院教师，他和助手杨舒捷老师，在学校领导和地方政府支持下，从“零”起步，带着人数不断增多的JT机器人团队，近7年来南征北战，参加中国机器人大赛、电子设计大赛、飞思卡尔智能汽车竞赛等，累计获得全国特等奖1项、一等奖13项、二等奖22项、三等奖9项。团队成员中涌现出了无数优秀毕业生。

团队建设：坚持和感情

    “陈老师，实验室还招人吗，我想进实验室。”团队里唯一的一个主力女学生郑婷婷，今年大三，大一时身在电气学院的她，听说了机器人的事，就立刻抱着试试看的心态打电话给陈军统。陈军统“磨”了她半个学期，让她下定决心，让她先学基础知识，这个倔强的女孩，一边学，一边继续打电话，“每周一个。”她记得。“几乎天天打。”陈军统记忆里。“她很像当年的杨舒捷，心里只有机器人，坚持得让我感动。”陈军统说。

    当年，杨舒捷还是浙江科技学院大三学生，2007年10月8日，她和陈军统约好去实验室碰头，商量学做机器人的事，那天，“罗莎”台风登陆。“校区被淹了，去实验室的路上，大水漫到大腿，我不会游泳，花了两个小时，迈一步，停一步，小心翼翼地从公寓走到实验室。”杨舒捷经常用这事激励团队学生。她大四毕业后，陈军统向学校“强行”申请，她被破格留校。7年时间，他们指导团队，把当年相对“冷门”的赛事打出了名堂。

    “每个机器人有自己的个性，而且，有趣的是，它们的个性像设计他们的人。”杨舒捷说，“师生把机器人放在膝盖上修理，看上去像照顾孩子。”正因为对机器人的深厚情感，两位指导老师尤其看重学生对机器人的爱惜程度。一次，一位进团队不久的学生经常把机器人随手放桌子上，没有轻摆轻放的动作，也没有放在该放的地方，几次下来，老师请他离开团队：“你没有对机器人的爱惜之情。”学生离开后，反思了很久，又来找老师，承认错误，想回团队，几次后，老师们让他回来，后来这位学生在大赛上表现甚佳，再没有让老师们失望的举动。

大赛收获：传承和革新

    据了解，车型机器人，针对不同的地形环境，需要完成不同的任务。如何检测当前环境？检测机器人自身所处的位置和状态？明确下一步要达到的地点？眼前这一帧图像所代表的意义？下一个场景要完成的动作？这些程序都需要系统地存放于机器人的大脑中，因为，当面临一个个实际环境时，需要它自主思考、判断和执行。

    在刚刚结束的2014年中国机器人大赛上，浙江科技学院JT机器人团队表现出色。电气学院2012级吴言穗、夏嘉成、黄凌锋组队以第一名的成绩获I型（重）机器人探险游项目特等奖，该院2012级阮杭程、郑婷婷、朱海亮组队获I型机器人寻宝游项目一等奖，该院2013级陈晨、徐汉波、王鸿组队获I型（轻）机器人探险游项目一等奖。

    每次机器人比赛，对这支团队来说，都是一场难熬而愉快的历程。赛前集训往往持续数个月，熬夜对团队成员来说，就是家常便饭，在赛场上，从早到晚，他们没歇着，维修、调试、编程、模拟……杨舒捷记得当年自己熬了大半夜用钢刀挫零部件，自制了看上去很“粗陋”的机器人，拿着它拼命挤进了赛场。这是一只双足机器人，能模仿人类步态行走，设计者需要考虑怎样设计机器人走路的步态序列，让它走得越直越好，步态越稳定越好。

    “赛场上大多是男生，手里是制作精良的机器人，他们看到我捧着的机器人，都觉得惊讶，这样的机器人也能参加比赛？他们围着看各队的机器人，我挤都挤不进去。” 正式上场时，这个机器人第一个以满分成绩到达终点，获一等奖。赛后，男生们都围着她讨教。

    团队精神薪火相传。比赛赛制年年在变，机器人也不断被组装改进。如从双足机器人，到后来以仿生动物外形为主的多足机器人，它们可以是一只机器蝎子，或一只机器恐龙。“关键是关节。”陈军统说。怎样设计关节动作，让它们有和动物类似的行为，是主要研究内容。

    另一个关键是机器人之间的通信技术，早些年，团队用有线技术，机器人之间通过看得见的线相互传输信号，这给调试增加了难度，后来，他们用无线技术，以蓝牙技术克服难题。

    大赛也增加了新类别，以前，机器人都在平面路线上运动，运动车做得低，机器人底部的传感器线路易被检测。现在，场地趋于立体化，增加了桥、门等路障，这就大大增加了比赛难度。队员反复试验，在改进技术的同时确保了机器人的感应灵敏度。队员吴言穗说，一脉相承，正因为“坚持不懈，追梦向前”的团队精神，才有了现在的成绩。

若痕

都挺历害的

lubinyuyu

有做算法的人才没，求贤若渴